您好,您可以通过viewer.entities.add添加。
代码可参考如下:
                var url = "./SampleData/gltf/man/walk.gltf";
                var gltf = viewer.entities.add({
                    name: "gltf",
                    position: new Cesium.Cartesian3.fromDegrees(116.458110477583400 - 0.002034006, 39.912527169275549 - 0.005072179, 0),
                    model: {
                        uri: url
                    }
                });
您可参考示例代码中的【动画模型】-【gltf】部分。
希望能帮助到您!